این مقاله یک استراتژی جدید گشتاور محاسبه شده 1 را برای کنترل بازوی رباتی ک ب ا بک ا رگی ری م د لس ا زی خط ی پ ارامتر متغیر) 2LPV ( چندوجهی 3 ارائه می نماید. نمایش مدل LPV ربات به وسیله شناسایی دینامیک ربات در نقاط ک ار مختل ح ح ول مسیری دلخواه که تمامی محدوده حرکتی مفصل ها را پوشش می دهد صورت می پذیرد. شناسایی مدل ها ب ا اس تفاده از الر و ریتم کمترین مربعات 4 خطاها انجام می شود. با بهره گیری از نراشت مجموعه پارامتر 5 مبتنی بر انالیز مولفه های اصلی ) 6PCA ( ح یک مدل LPV چندوجهی کاهش یافته حاصل می شود که پیچیدگی پیاده سازی را کاهش می دهد. در کنترل گشتاور محاسبه ش د ه معم ولح ضروریست که مدل دینامیکی ربات شناخته شده باشد در حالی که در روش ارائه شده یک تخمین از گشتاور موردنی از ب ر مبن ای مدل سازی LPV محاسبه می شود. ماتریس بهره کنترل از حل مجموعه ای از نامساوی های ماتریسی خطی ) 7 LMI ( که مقدار مش ت زمانی تابع لیاپانوف را به میزان کمینه موردنیاز می رساندح به دست می اید به طوریکه شرایط کافی برای تضمین پای داری مج ان بی 8 سیستم LPV حلقه بسته در برابر خطای تخمین گشتاور برقرار گردد. طرح ارائه شده به کنترل تعقیب مسیر مرجع بازوی ربات شش درجه ازادی PUMA560 اعمال شده است.