در این مقاله، به بررسی عملکرد کنترل کننده مدل داخلی بر رفتار چهارپره با بار اویزان پرداخته می شود، که با توجه به ناپایداری های ذاتی خود چهارپره و خطرات و ناپایداری هایی که در اثر نوسانات جرم اویزان ممکن است ایجاد شود، استفاده از روشی به منظور پایدارسازی و اطمینان از عملکرد ایمن پرنده مهم و ضروری می باشد. کنترل کننده پیشنهادی در این مقاله، کنترل وضعیت و موقعیت چهارپره و حفظ پایداری کلی سیستم در برابر اغتشاشات و همچنین مقاومت در برابر نوسانات بار اویزان را بر عهده دارد. کنترل مدل داخلی یک کنترل کننده مقاوم مبتنی بر مدل است که در روش طراحی ان به صورت مستقیم از مدل نامی سیستم و معکوس تقریبی ان استفاده می شود. در صورت ناسره بودن معکوس مدل نامی، از یک فیلتر نیز در طراحی استفاده می شود. جبرانساز استفاده شده برای کنترل سامانه تنها از یک پارامتر کنترل بهره می برد که دلیل سادگی طراحی این کنترل کننده نیز است. مدل نامی مورد نیاز جهت استفاده در ساختار کنترل کننده مدل داخلی از روش مدل سازی خطی پارامتر متغیر بدست می اید. همچنین به منظور کاهش نوسانات بار اویزان از تکنیک شکل دهی ورودی استفاده شده است که نتایج شبیه سازی نمایانگر عملکرد مناسب کنترل کننده در حفظ وضعیت و موقعیت چهارپره و کاهش نوسانات بار اویزان در طول پیمایش مسیر می باشد.